Sebagai komponen inti dari inersiasistem navigasi, akurasi pengukuran IMU secara langsung menentukan kinerja keseluruhan sistem navigasi. Two-dimensional calibration of the IMU primarily involves calibrating the error parameters of the accelerometers and gyroscopes in the horizontal plane (typically a combination of pitch-roll or azimuth-pitch). ATingkat dua sumbumeja, dengan posisi sudut presisi tinggi dan kemampuan kontrol sikap adalah peralatan inti untuk mencapai kalibrasi ini.Berdasarkan standar industri dan praktik teknik, merinci seluruh proses kalibrasi dua dimensi IMU menggunakan dua sumbuTingkattabel, yang mencakup empat tahap utama: persiapan pra-kalibrasi, prosedur kalibrasi inti, pemrosesan dan verifikasi data dan langkah akhir, memastikan standarisasidanKemampuan mengulangidari proses kalibrasidan keandalan dariKalibrasiHasilnya.
I. Persiapan sebelum kalibrasi
Persiapan pra-kalibrasi sangat penting untuk memastikan akurasi kalibrasi.Pemasangan dan debugging IMU, dan pengaturan sistem perangkat lunak, untuk memastikan bahwa setiap langkah memenuhi persyaratan kalibrasi.
(Ⅰ) Pemilihan dan inspeksi peralatan
1.Dua sumbuTingkatpilihan tabel: Berdasarkan tingkat akurasi IMU dan persyaratan kalibrasi, pilih dua sumbuTingkatTabel yang memenuhi persyaratan untuk akurasi posisi sudut, stabilitas laju sudut, dan tegak lurus sumbu.TingkatKeakuratan posisi sudut meja harus lebih baik dari 10′′, dan tegak lurus sumbu lebih baik dari 5′′; untuk IMU kelas konsumen,TingkatKeakuratan tabel dapat dikurangi dengan tepat (keakuratan posisi sudut ≤ 30 ′′).Tingkattabel harus mendukung posisi statis dan mode output kecepatan dinamis dan memenuhi persyaratan kalibrasi untuk akselerometer nol bias dan faktor skala,serta gyroscope nol bias dan skala faktor.
2.Pemeriksaan peralatan bantu: Siapkan catu daya presisi tinggi (stabilitas tegangan output ≤0,1%) untuk menyalakan IMU, memastikan bahwa fluktuasi tegangan tidak menyebabkan kesalahan pengukuran;menggunakan kartu pengumpulan data (tingkat pengambilan sampel ≥ 100Hz, resolusi ≥16-bit) untuk memperoleh sinyal percepatan dan kecepatan sudut yang dikeluarkan oleh IMU, serta sinyal umpan balik posisi sudut/tingkat sudut dariTingkattabel; periksa sistem kontrol servo denganTingkatTabel untuk memastikan putaran sumbu yang mulus tanpa kehilangan langkah atau jitter.Instrumen penyeimbangdan kunci torsi diperlukan untuk meratakan dan mengikat IMU setelah pemasangan.
3.Kalibrasi dan Verifikasi Peralatan: Kalibrasi awal sumbu gandaTingkattabel dilakukan untuk memverifikasi posisi sudut,Tingkat sudutakurasi, dan perpendikularitas sumbu,antara spesifikasi teknis lainnyaNilai aktual dan nilai yang diperintahkan untuk masing-masing sumbuTingkatTabel pada posisi sudut yang berbeda diukur untuk memastikan penyimpangan berada dalam batas yang dapat diterima.Tingkatbidang referensi horisontal tabel diperiksa untuk memastikan tingkatnya lebih baik dari5′′. Pada saat yang sama, IMU dinyalakan dan dipanaskan sebelumnya, status output awal direkam, dan kerusakan peralatan awal dihilangkan.
(Ⅱ) Pengendalian kondisi lingkungan
1.Kontrol suhu: Parameter kesalahan IMU sangat dipengaruhi oleh suhu. suhu lingkungan kalibrasi harus dikontrol pada (20±2) °C dan laju perubahan suhu harus ≤ 0,5°C/jam. This can be achieved through a constant temperature laboratory or a temperature control system to ensure temperature stability during calibration and reduce the impact of temperature drift on the calibration results.
2.Kontrol getaran dan gangguan: Lingkungan kalibrasi harus jauh dari sumber getaran (seperti mesin alat, kipas angin,kendaraan berat, dll.), dan tindakan isolasi getaran harus diambil di tanah (sepertimembangun fondasi isolasi getaran atauMenginstal bantalan isolasi getaran) untuk memastikan bahwa akselerasi getaran lingkungan adalah ≤0,01g. Pada saat yang sama, hindari gangguan elektromagnetik yang kuat, dan tanahTingkatmeja, IMU dan peralatan pengumpulan data (resistensi grounding ≤4Ω) untuk mengurangi gangguan kebisingan elektromagnetik pada sinyal output IMU.
3.Kontrol tekanan udara dan kelembaban: Untuk IMU yang bergantung pada tekanan udara untuk kalibrasi (seperti beberapa IMU gabungan dengan barometer), tekanan udara sekitar harus stabil pada tekanan atmosfer standar (101,325kPa±1kPa),dan kelembaban relatif harus dikontrol pada 40% ~ 60% untuk menghindari perubahan kelembaban yang menyebabkan sirkuit internal IMU menjadi lembap atau kinerja isolasi memburuk.
(Ⅲ) Pemasangan dan Debugging IMU
1.Pemasangan Mekanis: Mengamankan IMU kemeja kerja tabel kecepatan dua sumbu menggunakan penjepit khusus, memastikan bahwa sumbu sensing IMU sejajar dengan rmakansumbu koordinat tabel. biasanya sumbu X IMU harus sejajar dengan sumbu rotasi rmakansumbu dalam (atau luar) meja, dan sumbu Z harus tegak lurus ke rmakanmenggunakan kunci torsi untuk mengencangkan penjepit ke torsi yang ditentukan,Menghindari terlalu longgar yang dapat menyebabkan pergeseran IMU selama kalibrasi, atau ketegangan yang berlebihan yang dapat menyebabkan deformasi struktural IMU.
2.Kalibrasi Alinasi Poros: Keakuratan penyelarasan antara IMU danTingkatTabel kalibrasi menggunakan tingkat dan laser posisi instrumen.TingkatTabel ke posisi horizontal, memastikan bahwa sumbu Z IMU sejajar dengan arah gravitasi.Tingkattabel, memverifikasi paralelisme antara sumbu sensing IMU danTingkatsumbu rotasi meja. Kesalahan paralelisme harus ≤ 5′′. Jika akurasi penyelarasan tidak memenuhi persyaratan,menyesuaikan posisi perlengkapan dan ulangi kalibrasi sampai memenuhi standar.
3.Koneksi Listrik dan Debugging: Sambungkan IMU ke catu daya dan kartu pengumpulan data, memastikan kabel yang aman dan kontak yang baik untuk menghindari hilangnya sinyal atau distorsi yang disebabkan oleh koneksi longgar.waktu prapanas tergantung pada jenis IMU (IMU kelas navigasi biasanya membutuhkan 30-60 menit, IMU kelas konsumen membutuhkan 10-20 menit) untuk memungkinkan suhu internal IMU untuk menstabilkan.kebisingan yang berlebihan, atau kelainan lain terjadi, memecahkan masalah kabel atau peralatan.
(Ⅳ) Pengaturan sistem perangkat lunak
1.Konfigurasi perangkat lunak kontrol: Menginstal dua sumbuTingkatperangkat lunak kontrol meja dan mengkonfigurasi rmakanParameter sumbu tabel (seperti diameter poros, rasio transmisi), mode kontrol (statis/dinamis), posisi sudut/tingkat sudutpengaturan, dll Pada saat yang sama, mengatur kondisi pemicu akuisisi data untuk memastikan bahwa akuisisi data hanya dimulai setelah rmakanposisi meja telah stabil, menghindari gangguan sinyal selama proses transisi.
2.Debugging perangkat lunak akuisisi data: Debug perangkat lunak akuisisi data, mengatur parameter seperti tingkat pengambilan sampel, durasi pengambilan sampel, dan format penyimpanan data (misalnya, file CSV, MAT).Menetapkan mekanisme pengambilalihan sinkron untuk sinyal output IMU danTingkatsinyal umpan balik tabel, memastikan bahwa timestamp mereka diselaraskan dengan kesalahan ≤1ms. Memverifikasi integritas dan akurasi pengumpulan data melalui tes pengumpulan simulasi,dan memecahkan masalah seperti kehilangan data dan keterlambatan.
3.Pengembangan algoritma kalibrasi: Berdasarkan persyaratan kalibrasi (seperti kalibrasi bias akselerometer/faktor skala, bias giroskop/kalibrasi faktor skala),menerapkan algoritma kalibrasi yang sesuai (seperti metode paling kecil kuadrat, metode filter Kalman). Inisialisasi parameter algoritma, seperti jumlah iterasi dan ambang konvergensi,untuk memastikan bahwa algoritma dapat dengan akurat memecahkan parameter kesalahan IMU.
II. Proses Kalibrasi Inti
Proses kalibrasi inti berputar di sekitar dua komponen inti IMU: akselerometer dan giroskop.Berdasarkan posisi statis dan kemampuan kontrol kecepatan dinamis dari sumbu gandaTingkatTabel, parameter kesalahan dalam dua dimensi kalibrasi langkah demi langkah.Kalibrasi statis akselerometer, gyroscope statis nol bias kalibrasi, dan gyroscope kecepatan dinamis kalibrasi.
(Ⅰ) Kalibrasi statis akselerometer
Tujuan kalibrasi statis akselerometer adalah untuk memecahkan bias nol dan faktor skala.Ini menggunakan proyeksi percepatan gravitasi di bawah sikap yang berbeda sebagai input referensi, dan menetapkan model kesalahan dan memecahkan parameter dengan mengukur output sinyal akselerasi oleh IMU.
1.Perencanaan sikap untuk kalibrasi: Berdasarkan arah pitch dan roll dua dimensi, enam sikap statis khas direncanakan (memberikan jaminan bahwa percepatan gravitasi dapat sepenuhnya mencakup X, Y,dan sumbu sensitif Z akselerometer)Sikap spesifik adalah sebagai berikut: 1 Pitch 0°, Roll 0° (sumbu Z positif sepanjang arah gravitasi); 2 Pitch 0°, Roll 180° (sumbu Z negatif sepanjang arah gravitasi); 3 Pitch 90°,Roll 0° (sumbu X positif di sepanjang arah gravitasi); 4 Pitch 90°, Roll 180° (sumbu X negatif sepanjang arah gravitasi); 5 Pitch 0°, Roll 90° (sumbu Y positif sepanjang arah gravitasi); 6 Pitch 0°,Roll 270° (Y-axis negatif di sepanjang arah gravitasi).
2.Penyesuaian Sikap dan Stabilisasi: perintah posisi sudut untuk setiap sikap secara berurutan dikirim melalui dua sumbuTingkatPerangkat lunak kontrol meja.Tingkattabel mendorong IMU untuk berputar ke posisi target, tetap stabil secara statis. waktu stabilisasi untuk setiap posisi ≥30s,memastikan stabilitas output sinyal akselerasi oleh IMU (amplitudo fluktuasi sinyal ≤0.001g) Selama stabilisasi, sinyal umpan balik posisi sudut dariTingkatJika penyimpangan posisi melebihi kisaran yang diizinkan (≤ 5′′),Tingkattabel secara otomatis melakukan penyesuaian kompensasi.
3.Akuisisi dan Pencatatan Data: Setelah setiap posisi stabil, perangkat lunak akuisisi data diaktifkan untuk memperoleh sinyal akselerasi sumbu X, Y, dan Z yang dikeluarkan oleh IMU. Durasi pengambilan sampel ≥10s,dan tingkat pengambilan sampel ≥ 100HzPada saat yang sama, posisi sudut yang sebenarnya dariTingkatTabel (pitch angle θ, roll angle φ) dicatat untuk menghitung nilai proyeksi percepatan gravitasi pada setiap sumbu sensitif (input referensi).Data yang diperoleh disimpan sesuai dengan sikap, jelas diberi label dengan informasi sikap dan timestamp.
4.Penentuan model kesalahan dan solusi parameter: Model kesalahan akselerometer ditetapkan, mengabaikan kesalahan kopling silang (yang dapat disederhanakan dalam kalibrasi dua dimensi).
a = K(a + b) (i=X,Y,Z)
Di mana a adalah percepatan sumbu output i-th oleh IMU, K adalah faktor skala sumbu i-th, a adalah percepatan referensi sumbu i-th (proyeksi percepatan gravitasi),dan b adalah bias nol sumbu i-thBerdasarkan percepatan referensi a (dihitung dari θ dan φ, seperti akselerasi referensi sumbu Z a = g·cosθ·cosφ, akselerasi referensi sumbu X a = g·sinθ,Akselerasi referensi sumbu Y a=g·sinφ·cosθ, di mana g adalah percepatan gravitasi, diambil sebagai 9,80665m/s2) dan a, K dan b yang sesuai diatasi dengan menggunakan metode kuadrat terkecil.
(II)Kalibrasi bias nol statis giroskop
Kecenderungan nol statis dari gyroscope mengacu pada penyimpangan output dari gyroscope ketika tidak ada input kecepatan sudut.Hal ini perlu diselesaikan dengan pengumpulan data jangka panjang sementara IMU diam.
(III)Kalibrasi kecepatan dinamis giroskop
Tujuan kalibrasi kecepatan dinamis giroskop adalah untuk memecahkan faktor skala.Tingkattabel sebagai input referensi, model kesalahan ditetapkan dan faktor skala dipecahkan dengan mengukur sinyal output dari giroskop.
1.Pilihan posisi kalibrasi: Pilih posisi horizontal dengan pitch 0° dan roll 0°. Pada posisi ini, IMU tidak memiliki input kecepatan sudut, dan output giroskop hanya mengandung bias nol dan kebisingan.TingkatMeja tidak perlu berputar dalam posisi ini; hanya menjaga panggung horisontal dan stabil.
2.Pengumpulan data jangka panjang: Mulai perangkat lunak pengumpulan data dan dapatkan sinyal output sumbu X, Y, dan Z giroskop. Waktu pengambilan sampel harus ≥60 menit dan laju pengambilan sampel ≥100Hz.Selama proses akuisisi, terus memantau suhu lingkungan danTingkatposisi meja untuk memastikan stabilitas suhu (fluktuasi ≤ 0,2°C) dan tidak ada pergeseran posisi (penyesuaian ≤ 5′′) untuk menghindari pengenalan kesalahan tambahan dari faktor eksternal.
3.Perhitungan bias nol: Data output giroskop yang diperoleh diproses terlebih dahulu untuk menghilangkan nilai outlier (menggunakan kriteria 3σ), dan kemudian nilai rata-rata sinyal output dari setiap sumbu dihitung.Nilai rata-rata ini adalah bias nol statis b dari giroskop (i = XPada saat yang sama, standar deviasi data dihitung untuk menilai tingkat kebisingan gyroscope.Jika standar deviasi terlalu besar (lebih dari spesifikasi teknis IMU), kerusakan peralatan atau gangguan lingkungan harus diselidiki.
4.Perencanaan titik tarif: Berdasarkan rentang IMU dan skenario aplikasi yang sebenarnya, rencanakan titik laju dinamis dalam dimensi pitch dan roll. Pilih 5-7 titik laju untuk setiap dimensi,yang mencakup suku bunga jangka panjang dan reverse (e.g., -100°/s, -50°/s, 0°/s, 50°/s, 100°/s), di mana titik laju 0°/s digunakan untuk memverifikasi konsistensi bias nol statis.Pemilihan titik tarif harus memastikan bahwa mereka tidak melebihi kisaran IMU dan bahwaTingkatTabel dapat stabil output laju (stabilitas laju ≤ 0,1°/s).
5.Rate Output dan Stabilisasi: Perintah untuk setiap titik laju dikirim secara berurutan dalam dimensi pitch dan roll melalui dua sumbuTingkatPerangkat lunak kontrol meja.TingkatTabel mendorong IMU untuk berputar ke kecepatan target, ia mempertahankan stabilitas dinamis dengan waktu stabilisasi ≥ 20s.TingkatJika deviasi kecepatan melebihi kisaran yang diizinkan (≤ 0,5°/s),Tingkattabel secara otomatis melakukan kompensasi tingkat.
6.Akuisisi dan Pencatatan Data: Setelah setiap titik laju stabil, mulai perangkat lunak akuisisi data untuk memperoleh sinyal output sumbu sensitif gyroscope yang sesuai (misalnya,memperoleh output gyroscope sumbu X saat berputar dalam dimensi pitch, dan memperoleh output gyroscope sumbu Y saat berputar dalam dimensi gulung). Waktu pengambilan sampel ≥10s, dan laju pengambilan sampel ≥100Hz. Pada saat yang sama, merekam kecepatan sudut sebenarnya dariTingkattabel (input referensi ω), dan menyimpan data sesuai dengan titik laju dan dimensi.
7.Pembentukan Model Kesalahan dan Penyelesaian Parameter: Sebuah model kesalahan laju untuk gyroscope ditetapkan, mengabaikan kesalahan kopling silang.
ω = K(ω + b) (i=X,Y)
Di mana ω adalah kecepatan sudut output dari sumbu i-th gyroscope, K adalah faktor skala sumbu i-th, ω adalah kecepatan sudut referensi sumbu i-th (tingkat output aktual dariTingkattabel), dan b adalah bias nol statis sumbu ke-i (sudah terpecahkan dalam kalibrasi statis).dan menyelesaikan untuk K menggunakan metode kuadrat terkecil.
Ⅲ.Pengolahan dan validasi data
Pengolahan dan verifikasi data adalah langkah kunci untuk memastikan keandalan hasil kalibrasi.,verifikasi repeatability, dan verifikasi akurasi harus dilakukan. jika verifikasi gagal, proses harus kembali ke prosedur kalibrasi inti untuk kalibrasi ulang.
1.Penghapusan Keanehan: Kriteria 3σ atau Kriteria Grubbs digunakan untuk mendeteksi dan menghapus nilai outlier dari data asli (akselerasi, sinyal kecepatan sudut).rata-rata μ dan standar deviasi σ dari data dihitungData yang melebihi kisaran [μ-3σ, μ+3σ] diidentifikasi sebagai nilai outlier dan diganti dengan interpolasi data yang berdekatan atau langsung dihapus.
2.Penyaringan: Data mentah yang diproses sebelumnya disaring low-pass untuk menghilangkan kebisingan frekuensi tinggi.dan frekuensi pemotongan ditentukan berdasarkan bandwidth IMU (biasanya 1/5 sampai 1/3 dari bandwidth IMU) untuk menghindari penyaringan berlebihan dan distorsi sinyalData yang disaring digunakan untuk perhitungan parameter kesalahan berikutnya.
3.Perataan sinkronisasi data: Untuk mengatasi perbedaan timestamp antara sinyal output IMU danTingkatTabel sinyal umpan balik, interpolasi linier digunakan untuk penyelarasan sinkronisasi.Tingkatposisi tabel atau status kecepatan, dengan kesalahan sinkronisasi ≤1ms.
4.ParametersperhitunganoOptimasi:Ganti data yang sudah diproses ke dalam model kesalahan akselerometer dan giroskop, dan gunakan metode paling kecil kuadrat untuk memecahkan parameter kesalahan seperti bias nol dan faktor skala.Untuk skenario yang kompleks, metode filter Kalman dapat digunakan untuk mengoptimalkan hasil solusi parameter, meningkatkan akurasi dan stabilitas estimasi parameter.
5.Analisis residu: Menghitung residu antara nilai yang diamati (output IMU) dan prediksi model pada setiap titik sikap/tingkat yang dikalibrasi.Jika rata-rata residu mendekati 0 dan standar deviasi kecil (percepatan residual standar deviasi ≤ 0.002g, standar deviasi residual laju sudut ≤ 0,1°/s), ini menunjukkan bahwa model cocok dengan baik.mempertimbangkan kesalahan kopling silang) atau validitas data kalibrasi perlu diperiksa kembali.
6.Verifikasi Repeatability: Dalam kondisi lingkungan dan prosedur kalibrasi yang sama, lakukan tiga percobaan kalibrasi lengkap dan tentukan parameter kesalahan untuk setiap kalibrasi.Hitung koefisien variasi (rasio standar deviasi ke rata-rata) dari tiga parameterJika koefisien variasi adalah ≤ 1%, hasil kalibrasi memiliki pengulangan yang baik; jika koefisien variasi terlalu besar,masalah seperti stabilitas peralatan dan gangguan lingkungan perlu diselidiki, dan kalibrasi ulang harus dilakukan.
7.Verifikasi Keakuratan: Pilih titik sikap/kecepatan yang tidak terlibat dalam kalibrasi sebagai titik verifikasi.dan menghitung kesalahan antara output IMU yang dikompensasi dan input referensiJika kesalahan kompensasi memenuhi spesifikasi teknis IMU (misalnya, kesalahan pengukuran akselerasi ≤ 0,01g, kesalahan pengukuran kecepatan sudut ≤ 0,5°/s), akurasi kalibrasi memuaskan.Jika kesalahan tidak memenuhi persyaratan, proses kalibrasi perlu dioptimalkan lagi (misalnya, tambahkan lebih banyak titik sikap/kecepatan untuk kalibrasi, sesuaikan model kesalahan), dan kalibrasi harus dilakukan lagi.
8.Verifikasi stabilitas suhu (opsional): Jika IMU perlu beroperasi pada rentang suhu yang luas, percobaan kalibrasi dapat diulang pada titik suhu yang berbeda (misalnya, -10°C, 0°C, 20°C, 40°C,60°C) untuk memverifikasi variasi parameter kesalahan dengan suhuSebuah model kompensasi suhu untuk parameter kesalahan dapat ditetapkan untuk meningkatkan akurasi pengukuran IMU di bawah kondisi suhu yang berbeda.
9.Penyimpanan data klasifikasi: Data mentah yang diproses sebelumnya, hasil solusi parameter kesalahan, laporan analisis residual, hasil verifikasi, dll., dikategorikan dan disimpan sesuai dengan tanggal kalibrasi, nomor IMU,dan kondisi lingkungan kalibrasiFormat penyimpanan data mengadopsi format umum (seperti CSV, MAT, PDF) untuk memastikan keterbacaan dan pelacakan data.
10.Cadangan data: Melakukan beberapa cadangan data yang diarsipkan (seperti hard drive lokal dan penyimpanan cloud) untuk mencegah hilangnya data.dengan jelas mendefinisikan target yang sesuai, proses, dan kondisi.
Ⅳ.Pekerjaan finishing
Langkah-langkah terakhir terutama mencakup arsip data kalibrasi, pemulihan dan pemeliharaan peralatan,dan menyiapkan laporan kalibrasi untuk memastikan pelacakan proses kalibrasi dan memberikan dasar untuk penggunaan dan pemeliharaan IMU selanjutnyaLaporan kalibrasi adalah ringkasan pekerjaan kalibrasi dan harus mencatat secara komprehensif dan akurat proses kalibrasi dan hasilnya, terutama meliputi hal berikut:
1.Penutupan dan pembongkaran peralatan: Setelah kalibrasi, matikan daya ke dua sumbuTingkatmeja, IMU, dan peralatan pengumpulan data. lepaskan IMU dari perlengkapan secara berurutan dan lepaskan IMU.Hindari tabrakan dan getaran selama pembongkaran untuk melindungi komponen sensitif IMU.
2.Peralatancmiring danmpengertian: Bersihkan dua sumbu rmakanmeja, sistem poros, dan perlengkapan untuk menghilangkan debu dan puing-puing; melakukan pemeriksaan visual IMU untuk memastikan tidak rusak dan bahwa port kabel bersih.Mencatat status penggunaan peralatan dan rincian pemeliharaan untuk memberikan dasar untuk kalibrasi peralatan secara berkala.
3.Pemulihan parameter peralatan: Memulihkan parameter dua sumbuTingkatperalatan pengambilan tabel dan data ke keadaan default mereka, menutup perangkat lunak kontrol dan perangkat lunak pengambilan, dan memastikan bahwa peralatan berada dalam keadaan siaga yang aman.
4.Laporan kalibrasimencakup hal berikut::
(1)Informasi objek kalibrasi: model IMU, nomor seri, produsen, dan spesifikasi teknis;
(2)Informasi peralatan kalibrasi: dua sumbu rmakanmodel tabel dan kelas akurasi, model peralatan pengumpulan data dan parameter pengambilan sampel, dan daftar peralatan bantu;
(3)Kalibrasi kondisi lingkungan: suhu, kelembaban, tekanan udara, getaran;
(4)Deskripsi proses kalibrasi: perencanaan posisi/kecepatan titik kalibrasi, parameter akuisisi data, model kesalahan, dan algoritma solusi;
(5)Hasil kalibrasi: akselerometer nol bias dan faktor skala, gyroscope nol bias dan faktor skala, hasil analisis residual, hasil verifikasi repeatability dan hasil verifikasi akurasi;
(6)Kesimpulan dan rekomendasi: Apakah hasil kalibrasi memenuhi standar, rekomendasi untuk penggunaan IMU (seperti kompensasi suhu, siklus kalibrasi ulang berkala),dan rekomendasi untuk pemeliharaan peralatan.
Ⅴ.Peringatan
Singkatnya, prosedur standar untuk kalibrasi dua dimensi IMU menggunakan r dua sumbumakanTabel harus mengikuti urutan logis dari "persiapan pra-kalibrasi - kalibrasi inti - pemrosesan data dan verifikasi - finishingpekerjaan," dengan fokus pada aspek kunci seperti akurasi peralatan, kontrol lingkungan, keselarasan sumbu, dan sinkronisasi data.parameter kesalahan IMU dapat ditentukan secara akurat, secara signifikan meningkatkan akurasi pengukurannya dan memastikan operasi yang dapat diandalkan dari sistem navigasi inersia.
1.JikaTingkatjika pergeseran posisi meja atau sinyal output IMU yang tidak normal terjadi selama kalibrasi, kalibrasi harus dihentikan segera, kesalahan harus diselidiki,dan kalibrasi harus dimulai kembali untuk menghindari menghasilkan data kalibrasi yang tidak valid.
2.PeraturanPemanasan sebelumnyaSistem IMU harus mematuhi persyaratan teknis secara ketat.Pemanasan sebelumnyaakan menyebabkan parameter kesalahan yang tidak stabil dan mempengaruhi akurasi kalibrasi.
3.Keakuratan penyelarasan sistem sumbu r sumbu gandamakantabel secara langsung mempengaruhi hasil kalibrasi.makanTabel harus kalibrasi secara teratur untuk memastikan bahwa akurasi sistem poros memenuhi persyaratan.
4.Suhu, getaran, gangguan elektromagnetik dan faktor lain dari lingkungan kalibrasi memiliki dampak yang signifikan pada output IMU.Kondisi lingkungan harus dikontrol secara ketat dan isolasi dan tindakan pelindung harus diambil jika perlu.
5.Laporan kalibrasi harus ditinjau oleh para profesional untuk memastikan keakuratan dan standarisasi isi laporan, dan harus diarsipkan dan disimpan setelah tinjauan disetujui.
Pesan Anda harus antara 20-3.000 karakter!